課程大綱： ABB工業機器人應用工程師培訓
一、電工基礎PLC技術學前培訓班：（2天）
1、電工基礎，配電標準及規范、常用電氣元件介紹、原理、應用及選型
2、電工基本控制電路，電氣圖紙設計規范學習
3、常用工控設備的應用及PLC基礎
4、光電傳感器、接近式開關應用與選型
5、熱電偶、熱電阻、紅外測溫儀
6、電磁閥、氣缸、氣動閥門介紹與應用場合
二、EPLAN電氣制圖軟件培訓內容： （1-2天）
1、EPLAN 基礎操作技能
（1） EPLAN2.3試用版軟件安裝
（2） 軟件界面講解,以及快捷鍵,工具欄,視圖的定制
（3） 項目的創建及屬性設置
（4） 頁的基本操作及屬性講解
（5） 圖形編輯器的基本操作
（6） 符號庫的基本使用
（7） 文本類型介紹和使用
（8） 符號宏窗口宏的創建及調用
（9） 報表的生成
（10） 端子連接圖的生成
三、西門子S7-200SMART編程：（20天）
硬件篇：
1.S7-200SMART提供了哪些類型的CPU，及重要性能參數詳解
2.CPU外形結構介紹
3.SMART應用輸入輸出接線詳解
4.CPU如何選型及注意事項詳解
5.信號板擴展選型
6.擴展模塊選型
7.SMART系列產品及訂貨號總覽
軟件篇：
1.軟件的安裝及整體界面的設置
2.編程軟件與CPU通信連接及程序的上傳下載
3.菜單欄基本功能應用
4.系統塊組態設置
5.符號表的應用
6.狀態圖表及程序狀態監控的應用
7.數據塊的應用
8.交叉引用的應用
編程基礎：
1.PLC中常用數據類型（B00L、Byte、Word、DWord、INT、DINT、REAL）
2.進制的概念及不同進制之間的轉換
3.SMART提供了哪些存儲區（I、Q、M、S、V、L、SM、T、C、AI、AQ、AC、HC）
4.SMART存儲區的尋址方式及數據存儲方式
5.PLC工作原理及掃描方式
基本指令：
1.基本位邏輯指令（常開觸點、常閉觸點、線圈輸出、置位、復位、上升沿、下降沿、置位優先、復位優先及立即指令）的應用及注意事項。
2.定時器（TON、TOF、TONR）的應用
3.計數器（CTU、CTD、CTUD）的應用與遞增（INC）、遞減指令（DEC）配合比較指令應用的異同詳解
4.順序控制指令（SCR、SCRE、SCRT及置位、復位）應用詳解
5.移位寄存器（SHRB）及其它移位指令（SHL、SHR、ROL、ROR）講解
6.傳送指令（單個傳送MOV、塊傳送BLKMOV、填充指令FILL_N、字節交換指令SWAP）應用詳解
7.轉換指令（B_I、I_B、I_DI、DI_I、DI_R、ROUND、TRUNC、BCD_I）應用詳解
8.讀取實時時鐘（READ_RTC）、設置時鐘（SET_RTC）的應用詳解
9.整數四則運算（ADD、SUB、MUL、DIV）及浮點數運算（ADD_R、SUB_R、MUL_R、DIV_R、SIN、COS、TAN、SQRT）指令應用詳解
10.FOR/NEXT循環指令講解、JMP/LBL條件跳轉指令講解、STOP/WDR/END等指令介紹、邏輯運算指令WAND(與)、WOR(或)、INV（非）、WXOR(異或)指令簡介
11.間接尋址應用講解
子程序篇：
1.S7-200 SMART的程序結構：主程序（OB1）、子程序（SBR）及中斷程序（INT）之間的關系、功能及使用方法。
2.不帶參數的子程序編寫及調用
3.帶參數的子程序編寫及調用。局部變量的分類（IN、OUT、IN_OUT、TEMP）及變量表中定義方法
4.庫的創建及使用方法：
（1）不帶全局V存儲區的庫創建方法及調用
（2）帶有全局V存儲區的庫創建方法及調用
中斷篇：
1.中斷的概念及應用場合詳解
2.S7-200SMART提供的中斷事件及分類（通信中斷、I/O中斷、定時中斷）
3.中斷指令（ENI、DISI、ATCH、DTCH、RETI、CLR_EVNT）及編程步驟詳解
4.中斷應用案例講解
高速計數篇：
1.高速計數的概念與普通計數器的區別及高速計數器常用場合詳解
2.編碼器的工作原理及在高速計數中的應用詳解
3.高速計數器的輸入分配接線及工作模式詳解
4.高速計數器對于控制字節功能詳解
5.高速計數指令（HDEF、HSC）詳解
6.高速計數程序及配合中斷的程序編寫步驟詳解
7.高速計數向導的組態及應用
8.高速計數的幾個實際應用講解
運動控制篇：
1.脈寬調至輸出程序的編寫及向導的應用
2.步進電機的原理及步進驅動接線應用
3.運動控制向導組態
4.運動子例程的應用：
AXISx_CTRL:初始化， AXISx_MAN：手動， AXISx_GOTO:單段定量
AXISx_RUN:多段曲線，AXISx_RSEEK:搜尋參考點，AXISx_LDPOS:更改當前值
AXISx_SRATE：更改加速、減速和急停時間，AXISx_CFG：重新加載組態
5.運動控制應用實例講解
通信篇：
1.串行通信與并行通信的概念及單工通信、半雙工通信與全雙工通信的異同
2.串行通信口分類（RS485、RS232、RS422）
3.S7-200SMART支持的通信協議（Modbus RTU、PPI、USS、GET/PUT、開放以太網TCP、Modbus TCP）介紹
4.Modbus RTU通信協議簡介
5.講解Modbus RTU通信程序的編寫
6.講解GET/PUT向導組態及程序編寫
7.講解開放以太網通信程序的編寫
8.講解USS通信程序的編寫
模擬量PID：
1.模擬量與數字量的區別
2.常用模擬量傳感器與模塊的連接及模塊的組態設置
3.模擬量與數字量之間的轉換關系及外部物理量的換算
4.PID控制簡介
5.PID向導組態及程序編寫詳解
6.PID應用之恒溫恒壓控制
四、公共基礎班：（5天）
1、觸摸屏（威綸通）
（1） 觸摸屏工作原理、選型、安裝
（2） 觸摸屏工程的監理、基本元件的使用、系統設置
（3） 觸摸屏與PLC的通訊、參數設置，程序的上傳和下載
（4） 報警畫面、趨勢圖、歷史數據、密碼設定的設計
（5） 人機界面整體設計思路講解：主畫面、手動、輸入輸出、報警趨勢畫面、歷史數據、參數設置等
2、變頻器應用（英威騰和西門子V20）
（1） 變頻器種類介紹、應用及選型
（2） 變頻器接線及多功能端子應用
（3） 針對不同功能的參數設置
（4） PLC控制變頻器的程序編寫
3、伺服電機（西門子V90）
（1） 西門子V90伺服選型
（2） V90伺服的外部接線
（3） V90伺服工作模式：
外部脈沖位置控制模式（PTI）、內部設定值位置控制模式（IPOS）
速度控制模式（S）、扭矩控制模式（T）
（4） 伺服面板及調試軟件V-ASSISTANT的使用
（5） V90外部脈沖位置控制模式（PTI）的外部接線及參數設置
（6） V90內部設定值位置控制模式（IPOS）參數設置
V90速度控制模式（S）的參數設置
五、運用西門子PLC對工業機器人工作站進行集成運用 2天
2）、 ABB工業機器人
一、ABB工業機器人入門篇
1.ABB工業機器人家族簡介。
2.ABB控制柜內部硬件介紹。
3.ABB工業機器人本體介紹。
4.ABB工業機器人示教器使用介紹。
二、工業機器人基礎理論和實踐
1.掌握ABB機器人基本操作與編程
2.掌握ABB工業機器人仿真軟件RobotStudio基本使用方法。
3.熟練手動操縱。（市場價值：使學員了解ABB工業機器人的基本編程調試方法并結合軟件可應對一般的軌跡調試編程）1.6.06版本RobotStudio安裝與使用、5.15版本RobotWare的安裝與使用、如何獲取新版本機器人軟件。一體化教學2.菜單欄單軸運動、菜單欄線性運動、菜單欄增量設置、示教器單軸運動、線性運動快捷鍵使用。3.更新轉數計數器步驟、菜單中重定位使用、重定位快捷鍵使用、校準TCP步驟、LoadIdentify（負載識別）
4.基本運動指令講解MoveAbsj、MoveJ、MoveL、MoveC。
5.創建數字輸入信號創建數字輸出信號創建模擬量輸出。
6.IO信號相關Set、WaitDI、SetDO、SetGO、SetAO、Reset。
7.時間等待指令waittime。
8.創建工件坐標。
9.練習1.手動定義TCP。
練習2.利用負載識別例行程序測試工具重量重心等。
練習3.更新轉數計數器。
練習4.練習機器人示教走方、圓、曲線等軌跡。
三、 ABB工業機器人仿真軟件RobotStudio的使用
ABB工業機器人進階篇掌握ABB工業機器人進階編程指令與通訊方式，并結合案例進行理解并使用。（市場價值:結合案例進行講解，令學員迅速了解ABB工業機器人實際編程中需要注意的情況，可應對現場較為復雜的編程。）
1.Offs偏移功能使用、Offs在MoveL中應用、Offs在MoveC中應用、系統備份與恢復及應用場合詳解。一體化教學
2.在線與IRC5控制柜進行連接，并更改程序，監控更改信號，監控機器人各軸狀態，用戶管理。
3.常用邏輯指令講解:賦值語句、While、For、CompactIf、IF、Test、TPreadNum、TPwrite。
4.案例1：編寫工作臺PLC程序。
案例2：單邊碼垛。
案例3：雙邊碼垛。
案例4：雙邊橫豎碼垛。
5.一維數組、二維數組、三維數組的創建與使用。
6.RelTool偏移功能的使用與注意事項。
7.Profibus通訊，TCP通訊。
8.搬運工作站、碼垛工作站、焊接工作站、壓鑄工作站案例講解。
9.焊接實操（在固高焊接實訓室）
10.案例1：利用RelTool進行雙邊橫豎碼垛。
案例2：對案例理解編寫搬運碼垛焊接壓鑄程序。
四、 工業機器人的電氣結構
ABB工業機器人仿真篇掌握高級RobotStudio仿真技巧，達到無需有實際機器人亦能自己利用仿真學習的目的。（市場價值：熟練仿真，可在沒有機器人的情況下迅速出仿真方案，在生產線正在運行的時候進行離線編程節約調試時間，仿真生動形象有益于自己以后沒有實際機器人的情況下進行學習。）
1.創建機械裝置、用事件管理器進行仿真創建滑臺機械裝置、利用事件管理器制作動態夾具。一體化教學
2.SMART組件制作吸盤。
3.SMART組件復制效果的制作。
4.利用SMART組件制作動態輸送鏈。
5.工控幫自編仿真書籍工作臺(搬運、碼垛、拆垛、壓鑄)動態仿真制作。
6.偏移目標坐標系碼垛。
7.案例1：完成整個工作臺的動態仿真
五、埃夫特工業機器人篇
環境埃夫特工業機器人篇初步認識了國產機器人，了解固高系統，便于日后可能使用國產機器人的知識預備。
1.控制器與本體介紹，
2.控制器與本體連接，
3.手動操縱，
4.基本運動指令的使用
5.搬運任務實操。一體化教學
六、機器視覺篇
環境機器視覺篇初步了解機器視覺，建立起對機器視覺的興趣。
1.視覺基礎知識。
2.視覺與機器人通訊。
3.視覺配合搬運。一體化教學
加入高級會員獲得助教答疑
